Сын
Мстислава I Киевского и
Кристины Ингесдоттер, дочери короля Швеции,
Ростислав Мстиславич родился в 1108 году. В 1125 году он получил Смоленское княжество, и во время его правления оно испытало настоящее процветание и рост, простираясь за Верхнюю Волгу и Днепр. Самое главное, княжество стало независимым от других и очень могущественным. Ростислав был послушным сыном и во всем слушал советы отца.
За стремление мирно разрешать споры и конфликты, а также за помощь церкви, его прозвали Благочестивым.
17 апреля 1154 года перебрался в Новгородское княжество после изгнания оттуда
Ярослава II. Сначала он не участвовал в борьбе за престол между двоюродными братьями, уважая старшего брата
Изяслава, который жил в постоянной войне с
Юрием Долгоруким.
Но когда умер Изяслав II, Ростислав попытался занять Киевский престол, покинул Новгород и устремился в столицу, оставив на своём месте воеводой сына Давида. Новгородцы были разгневаны и возмущены тем, что князь их предал, за что выгнали Давида и заменили его сыном Юрия Долгорукого, Мстиславом Юрьевичем. Тогда Ростиславу лишь неделю удалось удерживать власть в Киеве, его изгнал Изяслав III, и несостоявшийся Великий князь бежал в Чернигов.
В 1157 году умер Юрий Долгорукий. Ростислав снова вступил в борьбу с двоюродными братьями, снова отвоевал престол и второй раз стал Великим князем в 1159 году. Ему помогал полоцкий князь Рогволод Борисович, которого он поддержал в своё время в борьбе за полоцкий престол. В марте 1161 года Киевом очень ненадолго завладел Изяслав III, которого Ростислав быстро устранил и правил до самой смерти. Он умер по пути в Смоленск, недалеко от Киева, в Зарубе, 14 марта 1167 года. Ростислава Мстиславича похоронили в Свято-Феодоровском монастыре в Киеве.
У Ростислава было семеро или больше детей: сыновья Давид, Мстислав, Роман и Рюрик, и дочери, Елена, Агата и Аграфена.