Ярополк Ростиславич был сыном князя
Ростислава Новгородского и племянником
Андрея Боголюбского, великого князя Владимирского, который изгнал его из Суздали в 1162 году. В 1170-х он боролся за Киевский престол со своими дядями,
Михаилом и Всеволодом, но попал в плен к князю Вышгородскому
Давиду Ростиславичу.
В 1173 году, когда Киев уже не имел большого значения для Руси, Андрей захватил его, изгнав Романа I Ростиславича, и хотел отдать его своему брату Михаилу Юрьевичу, но тот отказался. Михаил уступил Киев Всеволоду Большое Гнездо, своему брату, но у того на короткое время отобрал трон Ярополк.
В 1174 году был убит боярами Андрей Боголюбский, и Ярополк со своим братом Мстиславом вступили на престол Владимиро-Суздальского княжества, однако, в следующем году они были свергнуты.
На княжество призвали Михаила Юрьевича, и он изгнал Ярополка при поддержке своего брата Всеволода и черниговского войска 15 июня 1175 года. Ещё через год Михаил умер. Брат Ярополка, Мстислав, стал претендовать на престол, завязалась битва при Липице с войсками Всеволода, в которой участвовал и Ярополк. Всеволод победил, тогда братья обратились за помощью к рязанскому князю Глебу.
Собрав войско в 1177 году, они напали на Всеволода под Колокшей, но он не только снова их разбил, но и взял в плен. Мстислава и Ярополка ослепили и отпустили. В 1178 году Мстислав умер, а Ярополк, говорят, чудом прозрел. Новгородские бояре стали приглашать его княжить в Новгороде, но дядя Всеволод был против. Не осмеливаясь ещё раз испытывать судьбу и идти наперекор Всеволоду, Ярополк вынужден был отказаться от новгородского престола.
Когда же Ярополку было доверено торжокское княжество в 1180 году, он стал совершать набеги на земли Всеволода. Он воспользовался тем, что князь Святослав Черниговский пошёл войной на Великое Владимирское княжество, и вступил с ним в союз. Они вместе воевали против Всеволода, но Ярополк снова попал к нему в плен и умер в темнице. Его женой была дочь князя Всеслава Витебского, но детей у них не было, поэтому Ярополк Ростиславич не оставил наследников.